西门子伺服功率模块6SN1123-1AA00-0KA0

西门子伺服功率模块6SN1123-1AA00-0KA0  西门子伺服功率模块6SN1123-1AA00-0KA0  西门子6SN1123-1AA00-0KA0 西门子功率模块6SN1123-1AA00-0KA0

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MC伺服控制器简明调试

1 系统概述
MASTERDIVE 家族的6SE70系列变频器包含VC和 MC两种变频器。
MC 专门应用于运动控制系统，广泛应用于精加工行业：车床，印刷，纺织，机械加工等。
使用MC控制器可实现如下功能：
•® 速度控制
•® 位置控制
•® 装置之间的角同步控制
MC中包含模块化的软件设计：
•® 强大的自由功能块（包含基本定位功能）
•® 工艺软件包F01
MC系统的功率部分与VC的功率部分相同，按照不同装置结构可划分为（见图1）：

图1

其中增强书本型装置，控制板与功率元件为一体，以得到更加紧凑的结构，而书本型装置和装机装柜型装置则拥有独立的电子箱，控制板可以插拔，方便更换。更换书本型或装机装柜型装置的控制板后，操作如下：

图2

2 编码器的使用
MC要实现定位控制，需要使用编码器作为速度和位置的反馈信号。
编码器在安装使用上分为电机编码器，外部编码器。二者可以同时使用，也可以单独使用。
电机编码器，安装在电机轴上，可以测量电机的转速以及电机的位置，同时可以通过机械设备的变比关系，反映出机械设备的位置。
外部编码器，安装在机械设备上，用于检测设备的位置，可以更准确地反映最终机械设备的位置。
电机编码器需要将编码器板装在C槽。
可以使用的编码器类型，以及编码器接口模板如图3所示

图3

 

3 电机类型
MC控制器可以驱动同步电机，异步电机, 类型通过P095进行选择。（图4）

 

图4

注意：
在使用永磁同步电机时，需要注意转子零点的问题。
西门子标准同步伺服电机在出厂时，已经保证编码器的零点与转子零点对应，此时需要保证动力电缆的相序U,V,W与变频器的输出相序相同。
对于没有确定转子极位置的同步电机，或者用户自己更换了编码器，需要进行转子零点的校正，否则会导致电机失控。

4 系统设定

4.1 恢复工厂设定
第一次使用MC控制器，首先进行参数的工厂复位，保证参数恢复到工厂设定值。

图5

 

4.2使用西门子标准电机时的系统参数设定

图6

 

4.3 第三方电机设定
当使用第三方电机时，如果用户想要使用标准的控制方案则需要首先进行下列操作。

图7

 

图8

 

由于第三方电机通常不提供电机的阻抗等参数，所以需要进行优化来寻找这些电机的参数：

图9

 

5 系统标准配置（p368）

p368=1 端子控制

图10

p368=2端子和固定频率设定控制

图11

p368=3端子和电动电位计设定控制

图12

p368=0 PMU面板控制（仅对于书本型和装机装柜型装置）

图13

p368=4 USS通讯控制

图14

p368=6 PROFIBUS DP 通讯控制

在保证速度模式能正常工作后，如果需要使用MC系统的定位功能，则需要手动激活位置控制器。
设定P210=1即可。通常采用的定位方式有如下三种：

1.® 直接位置控制
在该方式下，通过参数P209设定目标位置，在启动命令后，电机直接运行到目标位置，该模式比较简单，但是容易产生冲击，因此在设定目标位置的时候，尽量将设定位置经过斜坡发生器的方式作为给定，以避免位置设定的阶跃。
2. ®基本定位功能
在MC的自由功能块中，专门开发了基本定位功能，可以实现一些简单的定位操作，能够满足绝大部分的定位控制。详细操作及描述见基本定位功能简单调试手册。
3.® F01工艺软件
在MC中同时集成了更加全面的定位控制工艺包，可以满足多种复杂的定位控制要求，但是要使用该软件包，需要购买授权码，来激活该工艺包。关于F01工艺软件的使用，请参考F01简单调试手册。

随着现代工业对精密化、高速化、高性能的要求的不断发展，传统的控制器在高要求的场合已经不能够胜任，在很多要求高实时性，高效率的场合，就必须要用专门的数字信号处理器(DSP)来代替传统的控制器的部分功能。特别是在控制算法复杂或对算法进行改进优化的时候，DSP独特的快速计算的能力就明显的体现出来。

另外，随着集成电路制造技术的进步和电力电子技术的发展，交流伺服也得到了长足的发展。集三相逆变器和保护电路、隔离电路、能耗制动电路等功能为一体的智能功率模块、先进的电力电子器件的出现、使交流伺服控制更方便、功耗更低、开关时间更短、变频范围更宽、性能更优越。这些都使交流伺服相对直流伺服体现出了明显的优越性。

1 系统概述

交流伺服数字化系统的硬件由DSP作为信号处理器，用旋转编码器和电流传感器提供反馈信号，智能功率模块IPM作为逆变器，经传感器出来的信号经过滤波整形等处理后反馈给DSP进行运算，DSP经过对参考信号和反馈信号的处理运算来调节伺服系统的电流环，速度环，和位置环的控制，最后输出PWM信号经过隔离驱动IPM模块实现电机的伺服闭环控制。系统的硬件结构如图1所示。

 

图1硬件结构图

系统的控制为三环控制方式，位置控制是外环，也是最终目标，速度控制是中环，电流控制是内环。为了保证动态响应速度和定位时不产生震荡，电流环和速度环均采用PID调节，位置调节器采用PI调节。系统的控制框图如图2：

西门子轴卡6SN1118-0BK11-0AA0  西门子6SN1118-0BK11-0AA0

1、驱动电源：MASTERDRIVE   MC/SIMODRIVE 610/650/660/611/611-A/611-D/611-U/等。

2、伺服电源：6SN1145、6SN1146全系列型号（10KW～156KW）各类报警、输出电压过低、过压、炸机等故障。

3、伺服驱动单元（驱动板）：6SN,6FC,6SL全系列型号。

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4、伺服驱动器：伺服驱动器6SN1123全系列型号（10KW～120KW）。

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流程二：2、我方会根据询价单型号查询价格以及交货期，拟一份详细正规报价单
流程三：3，客户收到报价单并确认型号无误后订购产品
流程四：4、报价单负责人根据客户提供型号以及数量拟份销售合同
流程五：5、客户收到合同查阅同意后盖章回传并按照合同销售额汇款到公司开户行
流程六：6、我公司财务查到款后，业务员安排发货并通知客户跟踪运单

MC伺服控制器简明调试

1 系统概述
MASTERDIVE 家族的6SE70系列变频器包含VC和 MC两种变频器。
MC 专门应用于运动控制系统，广泛应用于精加工行业：车床，印刷，纺织，机械加工等。
使用MC控制器可实现如下功能：
•® 速度控制
•® 位置控制
•® 装置之间的角同步控制
MC中包含模块化的软件设计：
•® 强大的自由功能块（包含基本定位功能）
•® 工艺软件包F01
MC系统的功率部分与VC的功率部分相同，按照不同装置结构可划分为（见图1）：

图1

其中增强书本型装置，控制板与功率元件为一体，以得到更加紧凑的结构，而书本型装置和装机装柜型装置则拥有独立的电子箱，控制板可以插拔，方便更换。更换书本型或装机装柜型装置的控制板后，操作如下：

图2

2 编码器的使用
MC要实现定位控制，需要使用编码器作为速度和位置的反馈信号。
编码器在安装使用上分为电机编码器，外部编码器。二者可以同时使用，也可以单独使用。
电机编码器，安装在电机轴上，可以测量电机的转速以及电机的位置，同时可以通过机械设备的变比关系，反映出机械设备的位置。
外部编码器，安装在机械设备上，用于检测设备的位置，可以更准确地反映最终机械设备的位置。
电机编码器需要将编码器板装在C槽。
可以使用的编码器类型，以及编码器接口模板如图3所示

图3

 

3 电机类型
MC控制器可以驱动同步电机，异步电机, 类型通过P095进行选择。（图4）

 

图4

注意：
在使用永磁同步电机时，需要注意转子零点的问题。
西门子标准同步伺服电机在出厂时，已经保证编码器的零点与转子零点对应，此时需要保证动力电缆的相序U,V,W与变频器的输出相序相同。
对于没有确定转子极位置的同步电机，或者用户自己更换了编码器，需要进行转子零点的校正，否则会导致电机失控。

4 系统设定

4.1 恢复工厂设定
第一次使用MC控制器，首先进行参数的工厂复位，保证参数恢复到工厂设定值。

图5

 

4.2使用西门子标准电机时的系统参数设定

图6

 

4.3 第三方电机设定
当使用第三方电机时，如果用户想要使用标准的控制方案则需要首先进行下列操作。

图7

 

图8

 

由于第三方电机通常不提供电机的阻抗等参数，所以需要进行优化来寻找这些电机的参数：

图9

 

5 系统标准配置（p368）

p368=1 端子控制

图10

p368=2端子和固定频率设定控制

图11

p368=3端子和电动电位计设定控制

图12

p368=0 PMU面板控制（仅对于书本型和装机装柜型装置）

图13

p368=4 USS通讯控制

图14

p368=6 PROFIBUS DP 通讯控制

在保证速度模式能正常工作后，如果需要使用MC系统的定位功能，则需要手动激活位置控制器。
设定P210=1即可。通常采用的定位方式有如下三种：

1.® 直接位置控制
在该方式下，通过参数P209设定目标位置，在启动命令后，电机直接运行到目标位置，该模式比较简单，但是容易产生冲击，因此在设定目标位置的时候，尽量将设定位置经过斜坡发生器的方式作为给定，以避免位置设定的阶跃。
2. ®基本定位功能
在MC的自由功能块中，专门开发了基本定位功能，可以实现一些简单的定位操作，能够满足绝大部分的定位控制。详细操作及描述见基本定位功能简单调试手册。
3.® F01工艺软件
在MC中同时集成了更加全面的定位控制工艺包，可以满足多种复杂的定位控制要求，但是要使用该软件包，需要购买授权码，来激活该工艺包。关于F01工艺软件的使用，请参考F01简单调试手册。

随着现代工业对精密化、高速化、高性能的要求的不断发展，传统的控制器在高要求的场合已经不能够胜任，在很多要求高实时性，高效率的场合，就必须要用专门的数字信号处理器(DSP)来代替传统的控制器的部分功能。特别是在控制算法复杂或对算法进行改进优化的时候，DSP独特的快速计算的能力就明显的体现出来。

另外，随着集成电路制造技术的进步和电力电子技术的发展，交流伺服也得到了长足的发展。集三相逆变器和保护电路、隔离电路、能耗制动电路等功能为一体的智能功率模块、先进的电力电子器件的出现、使交流伺服控制更方便、功耗更低、开关时间更短、变频范围更宽、性能更优越。这些都使交流伺服相对直流伺服体现出了明显的优越性。

1 系统概述

交流伺服数字化系统的硬件由DSP作为信号处理器，用旋转编码器和电流传感器提供反馈信号，智能功率模块IPM作为逆变器，经传感器出来的信号经过滤波整形等处理后反馈给DSP进行运算，DSP经过对参考信号和反馈信号的处理运算来调节伺服系统的电流环，速度环，和位置环的控制，最后输出PWM信号经过隔离驱动IPM模块实现电机的伺服闭环控制。系统的硬件结构如图1所示。

 

图1硬件结构图

系统的控制为三环控制方式，位置控制是外环，也是最终目标，速度控制是中环，电流控制是内环。为了保证动态响应速度和定位时不产生震荡，电流环和速度环均采用PID调节，位置调节器采用PI调节。系统的控制框图如图2：

西门子轴卡6SN1118-0BK11-0AA0  西门子6SN1118-0BK11-0AA0 

1、驱动电源：MASTERDRIVE   MC/SIMODRIVE 610/650/660/611/611-A/611-D/611-U/等。

2、伺服电源：6SN1145、6SN1146全系列型号（10KW～156KW）各类报警、输出电压过低、过压、炸机等故障。

3、伺服驱动单元（驱动板）：6SN,6FC,6SL全系列型号。

博大精深

同心致远

上海施承电气自动化有限公司

联系人：万工 18621018503

电话：02131662620

QQ:994020680

传真:021-67817055

4、伺服驱动器：伺服驱动器6SN1123全系列型号（10KW～120KW）。

5、伺服电机：1PH系列、 1FT系列、1FK系列（轴承SKF、绕组、法兰、端盖、编码器、抱闸等故障均可维修），我公司维修伺服电机加   急三个工作日即可修复，绕组浸漆及烘干需要两天，轻重负载测试需一天。

6、手持控制单元（手轮）：6FX2007全系列型号。（虚显、无执行反应、元点车、无显示、电源加不上、通信故障等）

7、老系统主轴伺服驱动：6SC660系列、6SC650系列、6SC620系列、6SC610系列、6SC6110系列、6SC6111系列、6SC6112系列、      6SC6100系列、6SCY120系列、6SC6130系列、6SC6140系列、6SC6170等全系列型号均可维修测试。

6SN1118-0AA11-0AA1  REG-VSAAN KO1A 6SN1118-0AA11-0AA1 VERS:B  

6SN1118-0AD11-0AA1  CONT-VSAAN ST1A 6SN1118-0AD11-0AA1  

6SN1118-0AE11-0AA1  CONT-VSAAN ST2A 6SN1118-0AE11-0AA1  

6SN1118-0BJ11-0AA0  CONT-VSAAN RE1A 6SN1118-0BJ11-0AA0  

6SN1118-0BK11-0AA0  CONT-VSAAN RE2A 6SN1118-0BK11-0AA0  

6SN1118-0DA11-0AA0  CON.DIG.VSA 1A 6SN1118-0DA11-0AA0 K.DIRM  

6SN1118-0DA12-0AA0  CON.DIG.VSA 1A 6SN1118-0DA12-0AA0 DIRM.S  

6SN1118-0DA13-0AA0

发  CON.DIG.VSA-1A 6SN1118-0DA13-0AA0 DIR.ME  

6SN1118-0DB11-0AA0  CON.DIG.VSA-2A 6SN1118-0DB11-0AA0 K.DIRM  

6SN1118-0DB12-0AA0  CON.DIG.VSA-2A 6SN1118-0DB12-0AA0 DIR.ME  

6SN1118-0DB13-0AA0  CON.DIG.VSA-2A 6SN1118-0DB13-0AA0 DIR.ME  

6SN1118-0DG21-0AA1  CONT-D PF1A KDM 6SN1118-0DG21-0AA1  

6SN1118-0DG22-0AA1  CONT-D PF1A 1DMI6SN1118-0DG22-0AA1  

6SN1118-0DG23-0AA1  CONT-D PF1A 1DMU6SN1118-0DG23-0AA1  

6SN1118-0DH21-0AA1  CONT-D PF2A KDM 6SN1118-0DH21-0AA1  

6SN1118-0DH22-0AA1  CONT-D PF2A 2DMI6SN1118-0DH22-0AA1  

6SN1118-0DH23-0AA1  CONT-D PF2A 2DMU6SN1118-0DH23-0AA1  

6SN1118-0DJ21-0AA0  CONT DP2-1A KDMOBS 6SN1118-0DJ21-0AA0  

6SN1118-0DJ21-0AA1  CONT D P2 1A KDM 6SN1118-0DJ21-0AA1  

6SN1118-0DJ21-0AA2  REGR D P2 1A KDM 6SN1118-0DJ21-0AA2  

6SN1118-0DJ23-0AA0  CONT DP2-1A DMUOBS 6SN1118-0DJ23-0AA0  

6SN1118-0DJ23-0AA1 CONT D P2 1A DMU 6SN1118-0DJ23-0AA1 

6SN1118-0DJ23-0AA2 REGR D P2 1A DMU 6SN1118-0DJ23-0AA2 

6SN1118-0DK21-0AA0 CONT DP2-2A KDMOBS 6SN1118-0DK21-0AA0 

6SN1118-0DK21-0AA1 CONT D P2 2A KDM 6SN1118-0DK21-0AA1 

6SN1118-0DK21-0AA2 REGR D P2 2A KDM 6SN1118-0DK21-0AA2 

6SN1118-0DK23-0AA0 CONDP2-2A DMUOBS 6SN1118-0DK23-0AA0 

6SN1118-0DK23-0AA1 CONT D P2 2A DMU 6SN1118-0DK23-0AA1 

6SN1118-0DK23-0AA2 REGR D P2 2A DMU 6SN1118-0DK23-0AA2 

6SN1118-0DM11-0AA1 CONT -D ST2A KDM 6SN1118-0DM11-0AA1 

6SN1118-0DM13-0AA1 CONT -D ST2A 2DMU6SN1118-0DM13-0AA1 

6SN1118-0DM21-0AA0 CONT D ST2-2A KDM6SN1118-0DM21-0AA0 

6SN1118-0DM23-0AA0 CONT DST2-2A 2DMU6SN1118-0DM23-0AA0 

6SN1118-0DM31-0AA0 CONT D ST3-2A KDM 6SN1118-0DM31-0AA0 

6SN1118-0DM31-0AA1 CONT D S3 2A KDM 6SN1118-0DM31-0AA1 

6SN1118-0DM31-0AA2 REGR D S3 2A KDM 6SN1118-0DM31-0AA2 

6SN1118-0DM33-0AA0 CONT D ST3-2A DMU 6SN1118-0DM33-0AA0 

6SN1118-0DM33-0AA1 CONT D S3 2A DMU 6SN1118-0DM33-0AA1 

6SN1118-0DM33-0AA2 REGR D S3 2A DMU 6SN1118-0DM33-0AA2 

6SN1118-0NH00-0AA2 CONT -U.2A.OPT-N 6SN1118-0NH00-0AA2 

6SN1118-0NH00-0BA2 CONT -U.2A.OPT-N 6SN1118-0NH00-0BA2 

6SN1118-0NH01-0AA0 CONT -U.2A.OPT-N 6SN1118-0NH01-0AA0 611U 

6SN1118-0NH01-0AA1 REGR U2A OPT-N 6SN1118-0NH01-0AA1 

6SN1118-0NH10-0AA0 SIMODRIVE 611 UNIVERSAL E 

6SN1118-0NH10-0AA2 CON-U_E 2AXES 6SN1118-0NH10-0AA2 VERS:A 

6SN1118-0NH11-0AA0 CONT -U_E 2AXES 6SN1118-0NH11-0AA0 

6SN1118-0NH11-0AA1 REGR U_E 2ACHS 6SN1118-0NH11-0AA1 

6SN1118-0NJ00-0AA0 SIMODRIVE 611 UNIVERSAL 

6SN1118-0NJ00-0AA1 REG-U.1A.RES-N 6SN1118-0NJ00-0AA1 

6SN1118-0NJ00-0AA2 CONT -U.1A.RES-N 6SN1118-0NJ00-0AA2 

6SN1118-0NJ01-0AA0 CONT -U.1A.RES-N 6SN1118-0NJ01-0AA0 

6SN1118-0NJ01-0AA1 CONT U 1A RES-N 6SN1118-0NJ01-0AA1 

6SN1118-0NK00-0AA0 CONT -U.2A.RES-N 6SN1118-0NK00-0AA0 

6SN1118-0NK00-0AA1 CONT -U.2A.RES-N 6SN1118-0NK00-0AA1 

6SN1118-0NK00-0AA2 CON-U.2A.RES-N 6SN1118-0NK00-0AA2 VERS:A 

西门子代理商-上海西皇，库存大量西门子PLC，产品种类、型号齐全，涵盖了西门子200系列PLC、西门子300系列PLC及其EM221模块、EM222模块、EM223模块、EM231模块、EM232模块、EM235模块、PPI电缆、MPI电缆、5611卡、SM321、SM322、SM323、SM331、EM332模块等，S7-200系列主机包括CPU224CN、CPU226CN、CPU224XP，S7-300系列主机包括CPU312、CPU313、CPU314、CPU315-2DP等，价格低，交货速度快。 
承诺一：1、绝对保证全新原装进口
承诺二：2、绝对保证安全准时发货
承诺三：3、绝对保证售后服务质量
流程一：1、客户确认所需采购产品型号
流程二：2、我方会根据询价单型号查询价格以及交货期，拟一份详细正规报价单
流程三：3，客户收到报价单并确认型号无误后订购产品
流程四：4、报价单负责人根据客户提供型号以及数量拟份销售合同
流程五：5、客户收到合同查阅同意后盖章回传并按照合同销售额汇款到公司开户行
流程六：6、我公司财务查到款后，业务员安排发货并通知客户跟踪运单

MC伺服控制器简明调试

1 系统概述
MASTERDIVE 家族的6SE70系列变频器包含VC和 MC两种变频器。
MC 专门应用于运动控制系统，广泛应用于精加工行业：车床，印刷，纺织，机械加工等。
使用MC控制器可实现如下功能：
•® 速度控制
•® 位置控制
•® 装置之间的角同步控制
MC中包含模块化的软件设计：
•® 强大的自由功能块（包含基本定位功能）
•® 工艺软件包F01
MC系统的功率部分与VC的功率部分相同，按照不同装置结构可划分为（见图1）：

图1

其中增强书本型装置，控制板与功率元件为一体，以得到更加紧凑的结构，而书本型装置和装机装柜型装置则拥有独立的电子箱，控制板可以插拔，方便更换。更换书本型或装机装柜型装置的控制板后，操作如下：

图2

2 编码器的使用
MC要实现定位控制，需要使用编码器作为速度和位置的反馈信号。
编码器在安装使用上分为电机编码器，外部编码器。二者可以同时使用，也可以单独使用。
电机编码器，安装在电机轴上，可以测量电机的转速以及电机的位置，同时可以通过机械设备的变比关系，反映出机械设备的位置。
外部编码器，安装在机械设备上，用于检测设备的位置，可以更准确地反映最终机械设备的位置。
电机编码器需要将编码器板装在C槽。
可以使用的编码器类型，以及编码器接口模板如图3所示

图3

 

3 电机类型
MC控制器可以驱动同步电机，异步电机, 类型通过P095进行选择。（图4）

 

图4

注意：
在使用永磁同步电机时，需要注意转子零点的问题。
西门子标准同步伺服电机在出厂时，已经保证编码器的零点与转子零点对应，此时需要保证动力电缆的相序U,V,W与变频器的输出相序相同。
对于没有确定转子极位置的同步电机，或者用户自己更换了编码器，需要进行转子零点的校正，否则会导致电机失控。

4 系统设定

4.1 恢复工厂设定
第一次使用MC控制器，首先进行参数的工厂复位，保证参数恢复到工厂设定值。

图5

 

4.2使用西门子标准电机时的系统参数设定

图6

 

4.3 第三方电机设定
当使用第三方电机时，如果用户想要使用标准的控制方案则需要首先进行下列操作。

图7

 

图8

 

由于第三方电机通常不提供电机的阻抗等参数，所以需要进行优化来寻找这些电机的参数：

图9

 

5 系统标准配置（p368）

p368=1 端子控制

图10

p368=2端子和固定频率设定控制

图11

p368=3端子和电动电位计设定控制

图12

p368=0 PMU面板控制（仅对于书本型和装机装柜型装置）

图13

p368=4 USS通讯控制

图14

p368=6 PROFIBUS DP 通讯控制

在保证速度模式能正常工作后，如果需要使用MC系统的定位功能，则需要手动激活位置控制器。
设定P210=1即可。通常采用的定位方式有如下三种：

1.® 直接位置控制
在该方式下，通过参数P209设定目标位置，在启动命令后，电机直接运行到目标位置，该模式比较简单，但是容易产生冲击，因此在设定目标位置的时候，尽量将设定位置经过斜坡发生器的方式作为给定，以避免位置设定的阶跃。
2. ®基本定位功能
在MC的自由功能块中，专门开发了基本定位功能，可以实现一些简单的定位操作，能够满足绝大部分的定位控制。详细操作及描述见基本定位功能简单调试手册。
3.® F01工艺软件
在MC中同时集成了更加全面的定位控制工艺包，可以满足多种复杂的定位控制要求，但是要使用该软件包，需要购买授权码，来激活该工艺包。关于F01工艺软件的使用，请参考F01简单调试手册。

随着现代工业对精密化、高速化、高性能的要求的不断发展，传统的控制器在高要求的场合已经不能够胜任，在很多要求高实时性，高效率的场合，就必须要用专门的数字信号处理器(DSP)来代替传统的控制器的部分功能。特别是在控制算法复杂或对算法进行改进优化的时候，DSP独特的快速计算的能力就明显的体现出来。

另外，随着集成电路制造技术的进步和电力电子技术的发展，交流伺服也得到了长足的发展。集三相逆变器和保护电路、隔离电路、能耗制动电路等功能为一体的智能功率模块、先进的电力电子器件的出现、使交流伺服控制更方便、功耗更低、开关时间更短、变频范围更宽、性能更优越。这些都使交流伺服相对直流伺服体现出了明显的优越性。

1 系统概述

交流伺服数字化系统的硬件由DSP作为信号处理器，用旋转编码器和电流传感器提供反馈信号，智能功率模块IPM作为逆变器，经传感器出来的信号经过滤波整形等处理后反馈给DSP进行运算，DSP经过对参考信号和反馈信号的处理运算来调节伺服系统的电流环，速度环，和位置环的控制，最后输出PWM信号经过隔离驱动IPM模块实现电机的伺服闭环控制。系统的硬件结构如图1所示。

 

图1硬件结构图

系统的控制为三环控制方式，位置控制是外环，也是最终目标，速度控制是中环，电流控制是内环。为了保证动态响应速度和定位时不产生震荡，电流环和速度环均采用PID调节，位置调节器采用PI调节。系统的控制框图如图2：

西门子轴卡6SN1118-0BK11-0AA0  西门子6SN1118-0BK11-0AA0   西门子611单轴轴卡6SN1118-0BJ11-0AA0  西门子611单轴轴卡6SN1118-0BJ11-0AA0  西门子611单轴轴卡6SN1118-0BJ11-0AA0

1、驱动电源：MASTERDRIVE   MC/SIMODRIVE 610/650/660/611/611-A/611-D/611-U/等。

2、伺服电源：6SN1145、6SN1146全系列型号（10KW～156KW）各类报警、输出电压过低、过压、炸机等故障。

3、伺服驱动单元（驱动板）：6SN,6FC,6SL全系列型号。

博大精深

同心致远

上海施承电气自动化有限公司

联系人：万工 18621018503

电话：02131662620

QQ:994020680

传真:021-67817055

4、伺服驱动器：伺服驱动器6SN1123全系列型号（10KW～120KW）。

5、伺服电机：1PH系列、 1FT系列、1FK系列（轴承SKF、绕组、法兰、端盖、编码器、抱闸等故障均可维修），我公司维修伺服电机加   急三个工作日即可修复，绕组浸漆及烘干需要两天，轻重负载测试需一天。

6、手持控制单元（手轮）：6FX2007全系列型号。（虚显、无执行反应、元点车、无显示、电源加不上、通信故障等）

7、老系统主轴伺服驱动：6SC660系列、6SC650系列、6SC620系列、6SC610系列、6SC6110系列、6SC6111系列、6SC6112系列、      6SC6100系列、6SCY120系列、6SC6130系列、6SC6140系列、6SC6170等全系列型号均可维修测试。

6SN1118-0AA11-0AA1  REG-VSAAN KO1A 6SN1118-0AA11-0AA1 VERS:B  

6SN1118-0AD11-0AA1  CONT-VSAAN ST1A 6SN1118-0AD11-0AA1  

6SN1118-0AE11-0AA1  CONT-VSAAN ST2A 6SN1118-0AE11-0AA1  

6SN1118-0BJ11-0AA0  CONT-VSAAN RE1A 6SN1118-0BJ11-0AA0  

6SN1118-0BK11-0AA0  CONT-VSAAN RE2A 6SN1118-0BK11-0AA0  

6SN1118-0DA11-0AA0  CON.DIG.VSA 1A 6SN1118-0DA11-0AA0 K.DIRM  

6SN1118-0DA12-0AA0  CON.DIG.VSA 1A 6SN1118-0DA12-0AA0 DIRM.S  

6SN1118-0DA13-0AA0

发  CON.DIG.VSA-1A 6SN1118-0DA13-0AA0 DIR.ME  

6SN1118-0DB11-0AA0  CON.DIG.VSA-2A 6SN1118-0DB11-0AA0 K.DIRM  

6SN1118-0DB12-0AA0  CON.DIG.VSA-2A 6SN1118-0DB12-0AA0 DIR.ME  

6SN1118-0DB13-0AA0  CON.DIG.VSA-2A 6SN1118-0DB13-0AA0 DIR.ME  

6SN1118-0DG21-0AA1  CONT-D PF1A KDM 6SN1118-0DG21-0AA1  

6SN1118-0DG22-0AA1  CONT-D PF1A 1DMI6SN1118-0DG22-0AA1  

6SN1118-0DG23-0AA1  CONT-D PF1A 1DMU6SN1118-0DG23-0AA1  

6SN1118-0DH21-0AA1  CONT-D PF2A KDM 6SN1118-0DH21-0AA1  

6SN1118-0DH22-0AA1  CONT-D PF2A 2DMI6SN1118-0DH22-0AA1  

6SN1118-0DH23-0AA1  CONT-D PF2A 2DMU6SN1118-0DH23-0AA1  

6SN1118-0DJ21-0AA0  CONT DP2-1A KDMOBS 6SN1118-0DJ21-0AA0  

6SN1118-0DJ21-0AA1  CONT D P2 1A KDM 6SN1118-0DJ21-0AA1  

6SN1118-0DJ21-0AA2  REGR D P2 1A KDM 6SN1118-0DJ21-0AA2  

6SN1118-0DJ23-0AA0  CONT DP2-1A DMUOBS 6SN1118-0DJ23-0AA0  

6SN1118-0DJ23-0AA1 CONT D P2 1A DMU 6SN1118-0DJ23-0AA1 

6SN1118-0DJ23-0AA2 REGR D P2 1A DMU 6SN1118-0DJ23-0AA2 

6SN1118-0DK21-0AA0 CONT DP2-2A KDMOBS 6SN1118-0DK21-0AA0 

6SN1118-0DK21-0AA1 CONT D P2 2A KDM 6SN1118-0DK21-0AA1 

6SN1118-0DK21-0AA2 REGR D P2 2A KDM 6SN1118-0DK21-0AA2 

6SN1118-0DK23-0AA0 CONDP2-2A DMUOBS 6SN1118-0DK23-0AA0 

6SN1118-0DK23-0AA1 CONT D P2 2A DMU 6SN1118-0DK23-0AA1 

6SN1118-0DK23-0AA2 REGR D P2 2A DMU 6SN1118-0DK23-0AA2 

6SN1118-0DM11-0AA1 CONT -D ST2A KDM 6SN1118-0DM11-0AA1 

6SN1118-0DM13-0AA1 CONT -D ST2A 2DMU6SN1118-0DM13-0AA1 

6SN1118-0DM21-0AA0 CONT D ST2-2A KDM6SN1118-0DM21-0AA0 

6SN1118-0DM23-0AA0 CONT DST2-2A 2DMU6SN1118-0DM23-0AA0 

6SN1118-0DM31-0AA0 CONT D ST3-2A KDM 6SN1118-0DM31-0AA0 

6SN1118-0DM31-0AA1 CONT D S3 2A KDM 6SN1118-0DM31-0AA1 

6SN1118-0DM31-0AA2 REGR D S3 2A KDM 6SN1118-0DM31-0AA2 

6SN1118-0DM33-0AA0 CONT D ST3-2A DMU 6SN1118-0DM33-0AA0 

6SN1118-0DM33-0AA1 CONT D S3 2A DMU 6SN1118-0DM33-0AA1 

6SN1118-0DM33-0AA2 REGR D S3 2A DMU 6SN1118-0DM33-0AA2 

6SN1118-0NH00-0AA2 CONT -U.2A.OPT-N 6SN1118-0NH00-0AA2 

6SN1118-0NH00-0BA2 CONT -U.2A.OPT-N 6SN1118-0NH00-0BA2 

6SN1118-0NH01-0AA0 CONT -U.2A.OPT-N 6SN1118-0NH01-0AA0 611U 

6SN1118-0NH01-0AA1 REGR U2A OPT-N 6SN1118-0NH01-0AA1 

6SN1118-0NH10-0AA0 SIMODRIVE 611 UNIVERSAL E 

6SN1118-0NH10-0AA2 CON-U_E 2AXES 6SN1118-0NH10-0AA2 VERS:A 

6SN1118-0NH11-0AA0 CONT -U_E 2AXES 6SN1118-0NH11-0AA0 

6SN1118-0NH11-0AA1 REGR U_E 2ACHS 6SN1118-0NH11-0AA1 

6SN1118-0NJ00-0AA0 SIMODRIVE 611 UNIVERSAL 

6SN1118-0NJ00-0AA1 REG-U.1A.RES-N 6SN1118-0NJ00-0AA1 

6SN1118-0NJ00-0AA2 CONT -U.1A.RES-N 6SN1118-0NJ00-0AA2 

6SN1118-0NJ01-0AA0 CONT -U.1A.RES-N 6SN1118-0NJ01-0AA0 

6SN1118-0NJ01-0AA1 CONT U 1A RES-N 6SN1118-0NJ01-0AA1 

6SN1118-0NK00-0AA0 CONT -U.2A.RES-N 6SN1118-0NK00-0AA0 

6SN1118-0NK00-0AA1 CONT -U.2A.RES-N 6SN1118-0NK00-0AA1 

6SN1118-0NK00-0AA2 CON-U.2A.RES-N 6SN1118-0NK00-0AA2 VERS:A 

西门子代理商-上海西皇，库存大量西门子PLC，产品种类、型号齐全，涵盖了西门子200系列PLC、西门子300系列PLC及其EM221模块、EM222模块、EM223模块、EM231模块、EM232模块、EM235模块、PPI电缆、MPI电缆、5611卡、SM321、SM322、SM323、SM331、EM332模块等，S7-200系列主机包括CPU224CN、CPU226CN、CPU224XP，S7-300系列主机包括CPU312、CPU313、CPU314、CPU315-2DP等，价格低，交货速度快。 
承诺一：1、绝对保证全新原装进口
承诺二：2、绝对保证安全准时发货
承诺三：3、绝对保证售后服务质量
流程一：1、客户确认所需采购产品型号
流程二：2、我方会根据询价单型号查询价格以及交货期，拟一份详细正规报价单
流程三：3，客户收到报价单并确认型号无误后订购产品
流程四：4、报价单负责人根据客户提供型号以及数量拟份销售合同
流程五：5、客户收到合同查阅同意后盖章回传并按照合同销售额汇款到公司开户行
流程六：6、我公司财务查到款后，业务员安排发货并通知客户跟踪运单

MC伺服控制器简明调试

1 系统概述
MASTERDIVE 家族的6SE70系列变频器包含VC和 MC两种变频器。
MC 专门应用于运动控制系统，广泛应用于精加工行业：车床，印刷，纺织，机械加工等。
使用MC控制器可实现如下功能：
•® 速度控制
•® 位置控制
•® 装置之间的角同步控制
MC中包含模块化的软件设计：
•® 强大的自由功能块（包含基本定位功能）
•® 工艺软件包F01
MC系统的功率部分与VC的功率部分相同，按照不同装置结构可划分为（见图1）：

图1

其中增强书本型装置，控制板与功率元件为一体，以得到更加紧凑的结构，而书本型装置和装机装柜型装置则拥有独立的电子箱，控制板可以插拔，方便更换。更换书本型或装机装柜型装置的控制板后，操作如下：

图2

2 编码器的使用
MC要实现定位控制，需要使用编码器作为速度和位置的反馈信号。
编码器在安装使用上分为电机编码器，外部编码器。二者可以同时使用，也可以单独使用。
电机编码器，安装在电机轴上，可以测量电机的转速以及电机的位置，同时可以通过机械设备的变比关系，反映出机械设备的位置。
外部编码器，安装在机械设备上，用于检测设备的位置，可以更准确地反映最终机械设备的位置。
电机编码器需要将编码器板装在C槽。
可以使用的编码器类型，以及编码器接口模板如图3所示

图3

 

3 电机类型
MC控制器可以驱动同步电机，异步电机, 类型通过P095进行选择。（图4）

 

图4

注意：
在使用永磁同步电机时，需要注意转子零点的问题。
西门子标准同步伺服电机在出厂时，已经保证编码器的零点与转子零点对应，此时需要保证动力电缆的相序U,V,W与变频器的输出相序相同。
对于没有确定转子极位置的同步电机，或者用户自己更换了编码器，需要进行转子零点的校正，否则会导致电机失控。

4 系统设定

4.1 恢复工厂设定
第一次使用MC控制器，首先进行参数的工厂复位，保证参数恢复到工厂设定值。

图5

 

4.2使用西门子标准电机时的系统参数设定

图6

 

4.3 第三方电机设定
当使用第三方电机时，如果用户想要使用标准的控制方案则需要首先进行下列操作。

图7

 

图8

 

由于第三方电机通常不提供电机的阻抗等参数，所以需要进行优化来寻找这些电机的参数：

图9

 

5 系统标准配置（p368）

p368=1 端子控制

图10

p368=2端子和固定频率设定控制

图11

p368=3端子和电动电位计设定控制

图12

p368=0 PMU面板控制（仅对于书本型和装机装柜型装置）

图13

p368=4 USS通讯控制

图14

p368=6 PROFIBUS DP 通讯控制

在保证速度模式能正常工作后，如果需要使用MC系统的定位功能，则需要手动激活位置控制器。
设定P210=1即可。通常采用的定位方式有如下三种：

1.® 直接位置控制
在该方式下，通过参数P209设定目标位置，在启动命令后，电机直接运行到目标位置，该模式比较简单，但是容易产生冲击，因此在设定目标位置的时候，尽量将设定位置经过斜坡发生器的方式作为给定，以避免位置设定的阶跃。
2. ®基本定位功能
在MC的自由功能块中，专门开发了基本定位功能，可以实现一些简单的定位操作，能够满足绝大部分的定位控制。详细操作及描述见基本定位功能简单调试手册。
3.® F01工艺软件
在MC中同时集成了更加全面的定位控制工艺包，可以满足多种复杂的定位控制要求，但是要使用该软件包，需要购买授权码，来激活该工艺包。关于F01工艺软件的使用，请参考F01简单调试手册。

随着现代工业对精密化、高速化、高性能的要求的不断发展，传统的控制器在高要求的场合已经不能够胜任，在很多要求高实时性，高效率的场合，就必须要用专门的数字信号处理器(DSP)来代替传统的控制器的部分功能。特别是在控制算法复杂或对算法进行改进优化的时候，DSP独特的快速计算的能力就明显的体现出来。

另外，随着集成电路制造技术的进步和电力电子技术的发展，交流伺服也得到了长足的发展。集三相逆变器和保护电路、隔离电路、能耗制动电路等功能为一体的智能功率模块、先进的电力电子器件的出现、使交流伺服控制更方便、功耗更低、开关时间更短、变频范围更宽、性能更优越。这些都使交流伺服相对直流伺服体现出了明显的优越性。

1 系统概述

交流伺服数字化系统的硬件由DSP作为信号处理器，用旋转编码器和电流传感器提供反馈信号，智能功率模块IPM作为逆变器，经传感器出来的信号经过滤波整形等处理后反馈给DSP进行运算，DSP经过对参考信号和反馈信号的处理运算来调节伺服系统的电流环，速度环，和位置环的控制，最后输出PWM信号经过隔离驱动IPM模块实现电机的伺服闭环控制。系统的硬件结构如图1所示。

 

图1硬件结构图

系统的控制为三环控制方式，位置控制是外环，也是最终目标，速度控制是中环，电流控制是内环。为了保证动态响应速度和定位时不产生震荡，电流环和速度环均采用PID调节，位置调节器采用PI调节。系统的控制框图如图2：

西门子轴卡6SN1118-0BK11-0AA0  西门子6SN1118-0BK11-0AA0

1、驱动电源：MASTERDRIVE   MC/SIMODRIVE 610/650/660/611/611-A/611-D/611-U/等。

2、伺服电源：6SN1145、6SN1146全系列型号（10KW～156KW）各类报警、输出电压过低、过压、炸机等故障。

3、伺服驱动单元（驱动板）：6SN,6FC,6SL全系列型号。

博大精深

同心致远

上海施承电气自动化有限公司

联系人：万工 18621018503

电话：02131662620

QQ:994020680

传真:021-67817055

4、伺服驱动器：伺服驱动器6SN1123全系列型号（10KW～120KW）。

5、伺服电机：1PH系列、 1FT系列、1FK系列（轴承SKF、绕组、法兰、端盖、编码器、抱闸等故障均可维修），我公司维修伺服电机加   急三个工作日即可修复，绕组浸漆及烘干需要两天，轻重负载测试需一天。

6、手持控制单元（手轮）：6FX2007全系列型号。（虚显、无执行反应、元点车、无显示、电源加不上、通信故障等）

7、老系统主轴伺服驱动：6SC660系列、6SC650系列、6SC620系列、6SC610系列、6SC6110系列、6SC6111系列、6SC6112系列、      6SC6100系列、6SCY120系列、6SC6130系列、6SC6140系列、6SC6170等全系列型号均可维修测试。

6SN1118-0AA11-0AA1  REG-VSAAN KO1A 6SN1118-0AA11-0AA1 VERS:B  

6SN1118-0AD11-0AA1  CONT-VSAAN ST1A 6SN1118-0AD11-0AA1  

6SN1118-0AE11-0AA1  CONT-VSAAN ST2A 6SN1118-0AE11-0AA1  

6SN1118-0BJ11-0AA0  CONT-VSAAN RE1A 6SN1118-0BJ11-0AA0  

6SN1118-0BK11-0AA0  CONT-VSAAN RE2A 6SN1118-0BK11-0AA0  

6SN1118-0DA11-0AA0  CON.DIG.VSA 1A 6SN1118-0DA11-0AA0 K.DIRM  

6SN1118-0DA12-0AA0  CON.DIG.VSA 1A 6SN1118-0DA12-0AA0 DIRM.S  

6SN1118-0DA13-0AA0

发  CON.DIG.VSA-1A 6SN1118-0DA13-0AA0 DIR.ME  

6SN1118-0DB11-0AA0  CON.DIG.VSA-2A 6SN1118-0DB11-0AA0 K.DIRM  

6SN1118-0DB12-0AA0  CON.DIG.VSA-2A 6SN1118-0DB12-0AA0 DIR.ME  

6SN1118-0DB13-0AA0  CON.DIG.VSA-2A 6SN1118-0DB13-0AA0 DIR.ME  

6SN1118-0DG21-0AA1  CONT-D PF1A KDM 6SN1118-0DG21-0AA1  

6SN1118-0DG22-0AA1  CONT-D PF1A 1DMI6SN1118-0DG22-0AA1  

6SN1118-0DG23-0AA1  CONT-D PF1A 1DMU6SN1118-0DG23-0AA1  

6SN1118-0DH21-0AA1  CONT-D PF2A KDM 6SN1118-0DH21-0AA1  

6SN1118-0DH22-0AA1  CONT-D PF2A 2DMI6SN1118-0DH22-0AA1  

6SN1118-0DH23-0AA1  CONT-D PF2A 2DMU6SN1118-0DH23-0AA1  

6SN1118-0DJ21-0AA0  CONT DP2-1A KDMOBS 6SN1118-0DJ21-0AA0  

6SN1118-0DJ21-0AA1  CONT D P2 1A KDM 6SN1118-0DJ21-0AA1  

6SN1118-0DJ21-0AA2  REGR D P2 1A KDM 6SN1118-0DJ21-0AA2  

6SN1118-0DJ23-0AA0  CONT DP2-1A DMUOBS 6SN1118-0DJ23-0AA0  

6SN1118-0DJ23-0AA1 CONT D P2 1A DMU 6SN1118-0DJ23-0AA1 

6SN1118-0DJ23-0AA2 REGR D P2 1A DMU 6SN1118-0DJ23-0AA2 

6SN1118-0DK21-0AA0 CONT DP2-2A KDMOBS 6SN1118-0DK21-0AA0 

6SN1118-0DK21-0AA1 CONT D P2 2A KDM 6SN1118-0DK21-0AA1 

6SN1118-0DK21-0AA2 REGR D P2 2A KDM 6SN1118-0DK21-0AA2 

6SN1118-0DK23-0AA0 CONDP2-2A DMUOBS 6SN1118-0DK23-0AA0 

6SN1118-0DK23-0AA1 CONT D P2 2A DMU 6SN1118-0DK23-0AA1 

6SN1118-0DK23-0AA2 REGR D P2 2A DMU 6SN1118-0DK23-0AA2 

6SN1118-0DM11-0AA1 CONT -D ST2A KDM 6SN1118-0DM11-0AA1 

6SN1118-0DM13-0AA1 CONT -D ST2A 2DMU6SN1118-0DM13-0AA1 

6SN1118-0DM21-0AA0 CONT D ST2-2A KDM6SN1118-0DM21-0AA0 

6SN1118-0DM23-0AA0 CONT DST2-2A 2DMU6SN1118-0DM23-0AA0 

6SN1118-0DM31-0AA0 CONT D ST3-2A KDM 6SN1118-0DM31-0AA0 

6SN1118-0DM31-0AA1 CONT D S3 2A KDM 6SN1118-0DM31-0AA1 

6SN1118-0DM31-0AA2 REGR D S3 2A KDM 6SN1118-0DM31-0AA2 

6SN1118-0DM33-0AA0 CONT D ST3-2A DMU 6SN1118-0DM33-0AA0 

6SN1118-0DM33-0AA1 CONT D S3 2A DMU 6SN1118-0DM33-0AA1 

6SN1118-0DM33-0AA2 REGR D S3 2A DMU 6SN1118-0DM33-0AA2 

6SN1118-0NH00-0AA2 CONT -U.2A.OPT-N 6SN1118-0NH00-0AA2 

6SN1118-0NH00-0BA2 CONT -U.2A.OPT-N 6SN1118-0NH00-0BA2 

6SN1118-0NH01-0AA0 CONT -U.2A.OPT-N 6SN1118-0NH01-0AA0 611U 

6SN1118-0NH01-0AA1 REGR U2A OPT-N 6SN1118-0NH01-0AA1 

6SN1118-0NH10-0AA0 SIMODRIVE 611 UNIVERSAL E 

6SN1118-0NH10-0AA2 CON-U_E 2AXES 6SN1118-0NH10-0AA2 VERS:A 

6SN1118-0NH11-0AA0 CONT -U_E 2AXES 6SN1118-0NH11-0AA0 

6SN1118-0NH11-0AA1 REGR U_E 2ACHS 6SN1118-0NH11-0AA1 

6SN1118-0NJ00-0AA0 SIMODRIVE 611 UNIVERSAL 

6SN1118-0NJ00-0AA1 REG-U.1A.RES-N 6SN1118-0NJ00-0AA1 

6SN1118-0NJ00-0AA2 CONT -U.1A.RES-N 6SN1118-0NJ00-0AA2 

6SN1118-0NJ01-0AA0 CONT -U.1A.RES-N 6SN1118-0NJ01-0AA0 

6SN1118-0NJ01-0AA1 CONT U 1A RES-N 6SN1118-0NJ01-0AA1 

6SN1118-0NK00-0AA0 CONT -U.2A.RES-N 6SN1118-0NK00-0AA0 

6SN1118-0NK00-0AA1 CONT -U.2A.RES-N 6SN1118-0NK00-0AA1 

6SN1118-0NK00-0AA2 CON-U.2A.RES-N 6SN1118-0NK00-0AA2 VERS:A 

西门子代理商-上海西皇，库存大量西门子PLC，产品种类、型号齐全，涵盖了西门子200系列PLC、西门子300系列PLC及其EM221模块、EM222模块、EM223模块、EM231模块、EM232模块、EM235模块、PPI电缆、MPI电缆、5611卡、SM321、SM322、SM323、SM331、EM332模块等，S7-200系列主机包括CPU224CN、CPU226CN、CPU224XP，S7-300系列主机包括CPU312、CPU313、CPU314、CPU315-2DP等，价格低，交货速度快。 
承诺一：1、绝对保证全新原装进口
承诺二：2、绝对保证安全准时发货
承诺三：3、绝对保证售后服务质量
流程一：1、客户确认所需采购产品型号
流程二：2、我方会根据询价单型号查询价格以及交货期，拟一份详细正规报价单
流程三：3，客户收到报价单并确认型号无误后订购产品
流程四：4、报价单负责人根据客户提供型号以及数量拟份销售合同
流程五：5、客户收到合同查阅同意后盖章回传并按照合同销售额汇款到公司开户行
流程六：6、我公司财务查到款后，业务员安排发货并通知客户跟踪运单

MC伺服控制器简明调试

1 系统概述
MASTERDIVE 家族的6SE70系列变频器包含VC和 MC两种变频器。
MC 专门应用于运动控制系统，广泛应用于精加工行业：车床，印刷，纺织，机械加工等。
使用MC控制器可实现如下功能：
•® 速度控制
•® 位置控制
•® 装置之间的角同步控制
MC中包含模块化的软件设计：
•® 强大的自由功能块（包含基本定位功能）
•® 工艺软件包F01
MC系统的功率部分与VC的功率部分相同，按照不同装置结构可划分为（见图1）：

图1

其中增强书本型装置，控制板与功率元件为一体，以得到更加紧凑的结构，而书本型装置和装机装柜型装置则拥有独立的电子箱，控制板可以插拔，方便更换。更换书本型或装机装柜型装置的控制板后，操作如下：

图2

2 编码器的使用
MC要实现定位控制，需要使用编码器作为速度和位置的反馈信号。
编码器在安装使用上分为电机编码器，外部编码器。二者可以同时使用，也可以单独使用。
电机编码器，安装在电机轴上，可以测量电机的转速以及电机的位置，同时可以通过机械设备的变比关系，反映出机械设备的位置。
外部编码器，安装在机械设备上，用于检测设备的位置，可以更准确地反映最终机械设备的位置。
电机编码器需要将编码器板装在C槽。
可以使用的编码器类型，以及编码器接口模板如图3所示

图3

 

3 电机类型
MC控制器可以驱动同步电机，异步电机, 类型通过P095进行选择。（图4）

 

图4

注意：
在使用永磁同步电机时，需要注意转子零点的问题。
西门子标准同步伺服电机在出厂时，已经保证编码器的零点与转子零点对应，此时需要保证动力电缆的相序U,V,W与变频器的输出相序相同。
对于没有确定转子极位置的同步电机，或者用户自己更换了编码器，需要进行转子零点的校正，否则会导致电机失控。

4 系统设定

4.1 恢复工厂设定
第一次使用MC控制器，首先进行参数的工厂复位，保证参数恢复到工厂设定值。

图5

 

4.2使用西门子标准电机时的系统参数设定

图6

 

4.3 第三方电机设定
当使用第三方电机时，如果用户想要使用标准的控制方案则需要首先进行下列操作。

图7

 

图8

 

由于第三方电机通常不提供电机的阻抗等参数，所以需要进行优化来寻找这些电机的参数：

图9

 

5 系统标准配置（p368）

p368=1 端子控制

图10

p368=2端子和固定频率设定控制

图11

p368=3端子和电动电位计设定控制

图12

p368=0 PMU面板控制（仅对于书本型和装机装柜型装置）

图13

p368=4 USS通讯控制

图14

p368=6 PROFIBUS DP 通讯控制

在保证速度模式能正常工作后，如果需要使用MC系统的定位功能，则需要手动激活位置控制器。
设定P210=1即可。通常采用的定位方式有如下三种：

1.® 直接位置控制
在该方式下，通过参数P209设定目标位置，在启动命令后，电机直接运行到目标位置，该模式比较简单，但是容易产生冲击，因此在设定目标位置的时候，尽量将设定位置经过斜坡发生器的方式作为给定，以避免位置设定的阶跃。
2. ®基本定位功能
在MC的自由功能块中，专门开发了基本定位功能，可以实现一些简单的定位操作，能够满足绝大部分的定位控制。详细操作及描述见基本定位功能简单调试手册。
3.® F01工艺软件
在MC中同时集成了更加全面的定位控制工艺包，可以满足多种复杂的定位控制要求，但是要使用该软件包，需要购买授权码，来激活该工艺包。关于F01工艺软件的使用，请参考F01简单调试手册。

随着现代工业对精密化、高速化、高性能的要求的不断发展，传统的控制器在高要求的场合已经不能够胜任，在很多要求高实时性，高效率的场合，就必须要用专门的数字信号处理器(DSP)来代替传统的控制器的部分功能。特别是在控制算法复杂或对算法进行改进优化的时候，DSP独特的快速计算的能力就明显的体现出来。

另外，随着集成电路制造技术的进步和电力电子技术的发展，交流伺服也得到了长足的发展。集三相逆变器和保护电路、隔离电路、能耗制动电路等功能为一体的智能功率模块、先进的电力电子器件的出现、使交流伺服控制更方便、功耗更低、开关时间更短、变频范围更宽、性能更优越。这些都使交流伺服相对直流伺服体现出了明显的优越性。

1 系统概述

交流伺服数字化系统的硬件由DSP作为信号处理器，用旋转编码器和电流传感器提供反馈信号，智能功率模块IPM作为逆变器，经传感器出来的信号经过滤波整形等处理后反馈给DSP进行运算，DSP经过对参考信号和反馈信号的处理运算来调节伺服系统的电流环，速度环，和位置环的控制，最后输出PWM信号经过隔离驱动IPM模块实现电机的伺服闭环控制。系统的硬件结构如图1所示。

 

图1硬件结构图

系统的控制为三环控制方式，位置控制是外环，也是最终目标，速度控制是中环，电流控制是内环。为了保证动态响应速度和定位时不产生震荡，电流环和速度环均采用PID调节，位置调节器采用PI调节。系统的控制框图如图2：

西门子SIEMENS功率控制模块6SN1123，现货供应
型号 
6SN1123-1AA00-0AA0  
6SN1123-1AA00-0AA1  
6SN1123-1AA00-0BA0  
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